Семейные проблемы

У меня проблема с взаимоотношениями с родителями и сыном. Получилось так, что до 12 лет мой сын жил с дедушкой и бабушкой у него задержка в психологическом развитии и были трудности в его воспитании. Мы с мужем развелись когда сыну было 2 года и я пошла работать, муж участия в воспитании не принимал и не принимает. В основном сын жил с родителями. И постоянно меня этим попрекали. В прошлом году я забрала сына к себе, перевела в школу. И столкнулась с тем, что родители его не хотят отпускать, они продолжают давать мне советы как его воспитывать, и если делаю что-то не так как они хотят, воспринимают это агрессивно. Постоянно слышу оскорбления, угрозы и критику в свой адрес. Применяют шантаж (здоровье, ограничение в нашем общении и прочее) если ограничиваю общение. Сын конечно привык к ним, там удобно и все ему потакают. А я пытаюсь его подготовить к реальной жизни. И конечно на таком контрасте я теряю авторитет. И я разрываюсь, если я хочу поддерживать отношения с родителями, то я должна играть по их правилам, но если я хочу воспитать сына так как я это вижу, то автоматически вступлю в конфликт с ними. И вроде выбор очевиден, нужно действовать в интересах сына, но мирным путём это просто невозможно. Кто-то сталкивался с тоталитарным контролем своей семьи? И как выходил из него? Мирно или отпуталось общение ?