Было у кого такое: мальчик 5,5 лет цепляется за маму.

имхо, была какая-то ситуация, на которую мама даже внимания не обратила, а вот ребенка, да, переклинило

Подумала о том, что можно применить прием с оживлением предметов. Вы например берет игрушку и меняя голос начинаете говорить с ребенком:"Привет я мишка Тедди. Я здесь один мне страшно. Я тут никого не знаю. Можно я побуду рядом с тобой, чтобы мне стало по лучше. Мне кажется ты хороший друг!" Вручите мишку мальчику, а чуть позже пригласите его от лица мишки посмотреть что за занятие проходит, скажите что стало очень интересно и т.д. и т.п. Моему сыну очень нравится когда я оживляю платок, он не любит очищать носик от соплей и я говорю смешным голосом:"Я твой платок, я очень хочу поесть сопельки! Накорми меня! Дунь так, чтобы я наелся одним махом!" Сын хохочет и подставляет нос. Робот мойщик мама, тащит сына купаться, я притворяюсь роботом, смешно двигаю руками, говорю голосом робота. Когда сын отказывается от ванны я изображаю сбой систем, скворчу, пищу, машу руками. В общем вечернее купание проходит гораздо веселее и он перестает канючить и оттягивать:"Ну еще пять минут, ну потом, ну маааммм.....!"

В нашем случае никакие хитрости и сказки, к сожалению не сработали. Хотя я пробовала конечно. Разыгрывали с помощью игрушек разные похожие ситуации, где мама приводит ребенка заниматься и уходит. Но сдвигов не было никаких, пока ребенок не дозрел сам до самостоятельного посещения кружков. Да, тут мальчик постарше. Но то, что он не ходил ни в сад, ни в другие коллективы и не может привыкнуть так сразу (всего только за 3 занятия) для меня не удивительно

Один в один - как про меня.

Ненасильно тоже не надо. Помощь в том, чтобы дать ему требуемое, т.е. присутствие мамы.

Ну пусть мама побудет пару раз рядом. Он привыкнет со временем, думаю.