Как помочь ребенку преодолеть страх чужих людей?

Здравствуйте! Помогите, пожалуйста, советом, как быть в ситуации, когда ребенок 3,5 лет шарахается от незнакомых людей на улице. Может кто-нибудь из вас сталкивался с подобной ситуацией. Мой сын раньше был очень общительным и дружелюбным мальчиком, легко шёл на контакт с незнакомыми детьми и взрослыми, но теперь его будто подменили. На улице он тянется к детям, хочет с ними знакомиться и играть, но тут же убегает, если рядом с его потенциальными друзьями появляются их родители или бабушки/дедушки. Такое поведение очень осложняет наши прогулки.